課題

速度を速くするにつれて、ラインアウトしやすくなってしまい、高い速度を出すことができなくなる。

仮説

ラインセンサを極力外側につけることで、物理的にラインを検出する時間を短縮すれば、ラインアウトする確率を下げることができるのではないだろうか。

準備物

実験方法

  1. 右ラインセンササイドとメインラインセンサの両方を検出するプログラムと、メインラインセンサだけを検出するプログラムをそれぞれ用意する。
  2. 1.のどちらのプログラムにも右向きにただ進み、ラインを検知した瞬間から左向きに250/255のスピードで1秒進み、その後止まるプログラムを追加する。
  3. ロボットが進むスピードを170/255,180/255…250/255と両方のプログラムでラインアウトするまで、速度を10/255ずつ上げていく。各段階で10回同じことを繰り返し、結果を記録する。

結果

RCJJ2024ライン処理時間 (7).png

考察

モータの出力が160~210の間サイドありとサイドなしに大きな差ができた。サイドをつけることで50/255ものスピードを上げることができるようになったことがわかった。これにより、サイドにラインを付けることで、ラインアウトしにくくするようにできたり、より速い速度を出すことができるとわかった。また、実験方法として、コートの端から走らせていたので、かなり慣性が実験時に効いていたと考える。実際試合をする際には、コート上ロボットからの進行妨害や、ボールが動くことにより、高い出力をモーターに入力してもラインアウトしにくいと考えた。